Entender a configurar Filtros em Betaflight
Neste artigo vou falar de como afinar correctamente os filtros no Betaflight, vou falar mais especificamente na versão 4.0.X, mas o principio é aplicável a outras versões.
Nesta primeira imagem mostro de uma forma muito básica como funciona o sistema num mini drone, basicamente o Gyro (ou gyros no caso do gyro fusion) fazem uma leitura, depois disso essa leitura é passada pela filtragem e só depois passa para o pid loop, o problema está no facto de filtragem excessiva aumenta o atraso e estando o drone em movimento significa que a forma como a controladora está a agir em relação ao que está a acontecer é sempre em atraso, quanto menos lag ou atraso tiverem no vosso sistema melhor porque o drone parece mais preciso e a voar melhor, já que “o drone voa conforme é suposto”, um bom exemplo de filtragem minima é a KISS, eles usam muito baixa filtragem e o feeling de voo é fantástico, no entanto qualquer hélices mais torta ou motor em mau estado é o suficiente para introduzir imenso ruído no sistema.
O objectivo deste guia é conseguir afinar os filtros o melhor possível e conseguir perceber quanta filtragem é necessária sem ser demasiado baixa ao ponto de aquecer os motores a temperaturas consideradas elevadas (mais de 55/60ºC).
Tipos de Filtragem e diferenças
Existem dois tipos de filtros basicamente, os por Hardware ou mecânicos ou por software, entre estes dois a filtragem por hardware é sempre preferível já que a mesma não adiciona atraso no sistema.
Vamos então sempre tentar remover o máximo de vibração parasita por hardware, normalmente com softmounts que permitem remover frequências de vibrações específicas ou atenuar as mesmas.
Analisar um blackbox
Para começar é preciso entender o que é um drone bem afinado em termos de filtros e um mal afinado, eu vou mostrar o exemplo de um blackbox gravado com Debug gyro_scaled (o recomendado pra afinar filtros) e depois do filtro aplicado.
Devem comparar o eixo sem filtros e depois com os filtros já aplicados.
O blackbox deve ser gravado num voo onde usem o throttle até 100%, pelo menos um flip e um roll e não podem bater em nada durante o voo, isso altera os dados.
Como podemos ver eu acima dos 100hz está tudo praticamente limpo (abaixo dos 100hz os filtros não funcionam, normalmente vibrações dos 100hz são ou prop wash bastante alto ou problemas mecânicos no frame, mau carbono, folgas, controladora solta ou sem softmount ou mesmo interferências eléctricas).
Como gravar Blackbox
O primeiro passo para afinar os filtros é:
1 – usar hélices novas
2 – configurações todas de origem (pids e filtros)
3 – configurar o Debug mode como gyro_scaled ( set debug_mode = gyro_scaled no CLI)
4 – Gravar blackbox a pelo menos 1/4 do Pid loop (2khz normalmente chega)
Como afinar os filtros com base no Blackbox
A app usada para verificar o blackbox é o blackbox explorer do Betaflight, analisar os gráficos de ruído no Gyro scaled, verificar se não existe ruído anormal a baixa frequência, como disse abaixo dos 100hz indica problemas graves a nível mecânico que não podem ser resolvidos por filtros, depois disso verificar o pico máximo dos motores para configurar o Dyncamic Filter, normalmente para 5″ o pico máximo anda entre 450hz a 570hz.
Aos poucos podem ir removendo alguns filtros e comparando com os blackbox anteriores para verificar se o ruído não aumentou, é também boa ideia usar hélices já é estádio médio de dano para verificar se os motores não aquecem nem existem muito ruído a passar para o PID Loop.
Não recomendo em momento algum desligar o Gyro Lowpass 1 Dynamic a não ser que usem RPM Filter, nem o D Term Lowpass 1 Dynamic, estes dois filtros são os base, podem eventualmente usar PT1 em vez de Biquad, PT1 tem menos atraso mas também filtra menos, estas modificações devem sempre ser feitas com algum cuidado.
fala man! boa noite. veio radio chegou ja atualizei a placa ta tudo no jeito, mais o radio nao da sinal de vida no beta, e nen o giroscopio funciona, esta como “nenhum giroscopio encontrado” . me ajuda por favor!!! ha meu radio e um FLYSKY I6x , ja habilitei todos os canais , liguei o receptor no IBUS.
tenho um CINEBEE 4k da Ifligth