Como afinar PIDs de forma mais fácil
Afinar PIDs num multicopter é sempre uma tarefa complexa e que requer algum conhecimento e por isso mesmo muitos pilotos usam os pids de origem, no entanto ter PIDs mais altos melhora bastante a forma como o drone reage no ar, no entanto aumentar demais causa outros problemas mais graves como sobreaquecimento dos motores, consumos excessivo de baterias ou até mesmo queimar electrónica…
Como perceber a relação dos vários PIDs entre os eixos?
Bem isto está bastante relacionado com o peso e a forma como ele está distribuído no drone mas também o desenho do frame (estrutura que suporta os componentes do drone).
Ou seja um frame em verdadeiro X (TrueX) em que o peso esteja centralizado o P do Roll e Pitch serão muito similares, já o Yaw é sempre mais elevado ( o Yaw normalmente anda a cerca de 2x o Roll).
Já um TrueX como o Alien ou Chameleon que o peso está bastante distribuído no eixo do Pitch vai afectar os PIDs do pitch que vai ser ligeiramente mais elevado que o P do Roll, já o Yaw continua a ser similar ao anterior.
No caso de um X esticado (strechedX) em que os motores da frente e de trás estão mais próximos um do outro é um misto entre ambas as situações anteriores, apesar de ter ligeiramente mais peso no eixo do Pitch não tem tanto como o Alien ou algo similar já que a grande parte do peso continua a estar na parte central, neste caso o Pitch apenas seria ligeiramente mais elevado que o Roll, o Yaw é similar aos anteriores.
Ok já entendi isto, mas então como traduzo isto em números?
Bem vou falar especificamente do Betaflight que é o firmware mais usado e aquele que estou mais à vontade, apenas vou falar nos P’s porque o I e o D os valores de origem são bastante bons e não recomendo mexer para já (além disso o P é o que tem mais efeito na forma como o drone reage no ar).
Falando então em números, de origem o Betaflight tem 40 no ROLL, 58 no PITCH e 70 no YAW, estes PIDs são excelentes para algo como um Alien ou mesmo Chameleon ainda que baixos, a técnica é inicialmente aumentar 10 valores(depois mais 10, etc) e testar se não há vibrações, normalmente aos P´s de origem aumentar 10 valores não é problema (ou seja 50 a 60 no ROLL, 68 a 75 no PITCH e 80 a 90 no YAW teoricamente devem funcionar bem numa máquina deste género).
Já num frame TrueX estes valores estão um pouco errados, principalmente no roll que consegue ir próximo do Pitch, sendo que se fosse esse o caso eu iria tentar aumentar o ROLL para ~60 e o PITCH na ordem dos ~65, o YAW entre 80 a 85.
No caso de um StrechedX os valores andam entre os valores de um frame com peso distribuído no PITCH (tipo Alien ou Chameleon) e um TrueX. Sendo que uns valores bastante interessantes para começar seria ~60 no ROLL, ~70 no PITCH e o YAW entre 80 a 90.
Atenção que estes valores são apenas meramente indicativos, convém testar e verificar a temperatura dos motores. Além disso isto são bases de apoio para afinações mais refinadas, para chegar a um limite de afinação convém seguir o que disse no inicio ir aumentando apenas um dos eixos até chegar ao seu limite (vibrações que se notam no som dos motores/hélices), ou seja primeiro o ROLL, depois o PITCH e depois o YAW, esta é a forma ideal para afinação, convém ainda usar ferramentas como blackbox para verificar as vibrações de cada um dos eixos e perceber se estão todas no limite do aceitável ou fora disso.
Usando estas duas ferramentas é possível ter um drone bastante bem afinado. Existem sempre um grande número de variáveis que vão influenciar a afinação e podem mudar, como o peso da bateriam se usarem baterias muito diferentes (+-10g) ou hélices diferentes os PIDs podem mudar bastante.
I e D os de origem são bastante bons, para uma primeira fase de afinação não é necessário mexer neles, os ganhos em ter afinados são mínimos, menos de 5% da afinação total, visto que os valores de origem estão bastante bons mesmo.
Boas. Mantém se os d’s de origem? 30 é 35?
Sim, e seguro esses D’s.
Tenho um quadcopter F12W em que ambos motores trabalham, só que ao tentar levantar voo ele rodopia sobre o motor traseiro esquerdo, julgo ser falta de potência, mas já substitui o hélice por outro igual. O drone bateu contra uma parede, não sei se será a causa?
Deve ser o motor. terá que comprar um novo e substituir.